In A-Stadt steht Mac "Jupiter"
In B-Stadt steht Mac "Mars"

Kann man z.B. über Automator erreichen, dass etwas, das aus der Ferne durch Jupiter in einen bestimmten Ordner von Mars kopiert wird, automatisch gedruckt wird, ohne dass Mars noch tätig werden muss?

Wäre VPN von Netzwerk A nach Netzwerk B und dann Direktzugriff auf den Drucker nicht einfacher?

In diesem Fall nicht, weil es nur projektbezogen ist. Beide Macs müssen in ihren jeweiligen Netzwerken bleiben.

Wie wäre es mit einer Ordner-Aktion über Automator? Gerade eine kleine Aktion getestet, die funktioniert (siehe Screenshot).

Also entweder du kannst die Datei auf Mac B transferieren (wie machst du das derzeit?) oder du kannst es nicht. Falls ja, wird das doch sicher per VPN passieren. Bei einem VPN ist es ja grad Sinn und Zweck, das jeder an seinem Ort und seinem Netzwerk ist. Nur die Netzwerke werden miteinander verbunden. Und dann müßtest du auch auf den entfernten Drucker zugreifen können sofern der im Netz ist. Wenn er nur per USB an den entfernten Rechner angesteckt ist, muß du auf dem entfernten Rechner eine Druckerfreigabe einrichten. Dann kannst du "über" den entfernten Rechner auf den dort lokal angeschlossenen Drucker drucken.
Wie also willst du eine Druckdaten ohne VPN an den entfernten Rechner übertragen?

Ja, mit einer Ordneraktion, die für den Mars-Ordner definiert wird. Das kann mit Hilfe von Automator geschehen oder z.B. mit Hazel .